Modéliser et vérifier les performances cinématiques et statiques des chaînes de solides

1.Introduction ..........................................................................................................................................................

1

2.

Rappel sur les chaînes de solides ....................................................................................................................

2

2.1

Notations ..........................................................................................................................................................

2

2.2

Liaisons en parallèle – définition de la liaison équivalente ...............................................................................

2

2.3

Liaisons en série ou chaîne ouverte – définition de la liaison équivalente .......................................................

2

2.4

Exemples élémentaires à connaître ...................................................................................................................

3

2.5

Conclusion – méthode de définition d'une liaison équivalente ........................................................................

3

2.6

Liaisons en chaîne fermée simple ......................................................................................................................

4

2.7

Liaisons en chaîne fermée complexe .................................................................................................................

4

3.

Degré de mobilité d’un mécanisme et hyperstatisme .....................................................................................

4

3.1

Degré de mobilité d’un mécanisme ..................................................................................................................

4

3.2

Degré d’hyperstaticité d’un mécanisme ............................................................................................................

5

3.3

Relation entre degré d’hyperstatisme et degré de mobilité .............................................................................

6

3.4

Bilan ...................................................................................................................................................................

6

3.5

Méthode « intuitive » de définition du degré de mobilité. ...............................................................................

7

3.6

Application à la vanne de robinet en annexe ....................................................................................................

7

3.7

Applications classiques ......................................................................................................................................

8

4.

Interprétation d’un hyperstatisme vis à vis de la cinématique et de la géométrie

.......................................... 8

5.

Liaisons composées........................................................................................................................................

10

5.1

Rappel ..............................................................................................................................................................

10

5.2

Etude de cas 1 ..................................................................................................................................................

10

5.3

Etude de cas 2 ..................................................................................................................................................

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