Travaux pratiques

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Sommaire

INTRODUCTION        3

ETUDE DU SYSTEME (NON ASSERVI) EN BOUCLE OUVERTE        3

APPLICATION DE BROIDA        3

CALCUL DU GAIN STATIQUE        3

ETUDE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE        5

ESSAI EN BOUCLE FERME NON CORRIGÉ        5

Essai en BF – ACTION PROPOTIONNEL        5

Essai en BF – ACTION DERIVEE        6

Essai en BF – ACTION INTEGRALE        6

Essai en BF – ACTION PID        6

CONCLUSION        7

INTRODUCTION

A travers ce TP nous allons étudier le banc de régulation de niveau en boucle fermée.

Objectif : Identifier un correcteur et comprendre l’influence de ses paramètres sur la sortie.

Matériels : Banc de régulation de niveau

Extrait du dossier technique.

Pour ce faire, nous étudierions premièrement le  système non asservi. Ensuite grâce à celui-ci nous allons trouver le correcteur qu’il faudrait appliquer à l’aide du modèle de BROIDA.

ETUDE DU SYSTEME (NON ASSERVI) EN BOUCLE OUVERTE

Lorsque le système n’est pas encore asservi, en entrée on pilote un débit pour récupérer une hauteur en sortie.

Pour une entrée à un 30 % on relève une hauteur de stabilisation de H1 = 13.6 et  τ1 = 150

Pour une entrée à un 40 % on relève une hauteur de stabilisation de  H2 = 47.3   et τ2 = 165

Pour une entrée à un 50% on relève une hauteur de stabilisation de  H3 = 68.2      et τ3 = 255

Dans les 3 cas nous remarquons que le temps mort Τm est proche de 0.

APPLICATION DE BROIDA

En appliquant la méthode de BROIDA, nous trouvons un très grand nombre parce qu’on  divise par 0.1

Dans ce cas cela signifie qu’il faudrait donc choisir une régulation Tout Ou Rien. Il faudrait donc tout ouvrir ou tout fermée. Ceci est possible grâce à notre banc.

CALCUL DU GAIN STATIQUE

  Le gain statique par définition est l’amplification ou l’atténuation provoquer par la fonction de transfert

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Calcul des gains statiques, tout en rappelant que la formule du Gain statique  [pic 10]

GS1 = 13,6 / 425 = 0,032

GS2 = 33,7 / 175 = 0,19

GS3 = 20,9 / 100 = 0,209

Moyenne des GS = 0,1436

ETUDE DU SYSTEME EN BOUCLE FERMEE

En boucle fermée  nous avons une hauteur et en sortie aussi. Dans tous nos essais en boucle fermée nous mettrons en entrée une consigne de 47,3.

ESSAI EN BOUCLE FERME NON CORRIGÉ

Pour notre premier asservi non corrigé nous allons mettre un correcteur avec K=1, Ti=0 et Td=0.

Après exploitation de notre relevé, on trouve les valeurs suivantes :

On peut conclure que le dépassement est faible mais pas assez rapide pas assez rapide  pour une précision moyenne, lorsque il y’a pas de correction dans le système.

Essai en BF – ACTION PROPOTIONNEL

Pour cet essai, nous paramétrons K = 0.5, Ti= 0 et Td = 0. Après exploitation on trouve les valeurs suivantes :  

Lors de ce TP nous devions déterminer trois paramètres pour chacune de courbes que nous avons obtenus : la précision, la rapidité, la stabilité.

Pour obtenir ces différents paramètres nous avons effectué la même procédure pour chaque courbe.

Nous allons démontrer comment nous avons fait pour deux exemples.

La rapidité :

Tous d’abords nous avons à partir de notre valeur de stabilisation (en orange sur la courbe ci-dessus), déterminer les bornes à 95 % et 105 % . Ensuite nous avons observé où notre courbe de réponse à couper pour la dernière fois ces bornes et enfin, projeter pour obtenir la rapidité (en bleu).

L’erreur :

Pour obtenir l’erreur il nous faut la valeur de consigne (en jaune) et la valeur de stabilisation. Ces valeurs sont obtenues par une lecture graphique. Ici nous avons une valeur de consigne égale à 47,3 et une valeur de stabilisation qui vaut 33. Maintenant que nous avons ces valeurs nous pouvons calculer notre erreur :

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