Rapport de Projet : cinématique directe

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Image ci-dessous pour montrer qu’on a les bons dossiers dans MATLABPATH.[pic 4]

Image pour montrer ce qu’on obtient après avoir exécuté rtbdemo. Interface utilisateur pour modéliser et commander les robots.

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I - Activité 1 : cinématique directe

Après avoir créé le robot on 4 variables/vecteurs qui ont été créé qui correspondent à des configurations articulaires, et les propriétés sont à droite

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Points clés :

Nom : Puma 560

Configuration : RRRRRR (full rotation)

Matrice base et tool : dimension 4x4

Nombre de DDL : n = 6. C’est bien vérifié.

Matrice de l’effecteur du robot

Exemple de configurations articulaires (qn haut qr gauche qs droite)

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[pic 10][pic 11]

Pour qz  

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Exemple de rajout de translation sur l’outil par rapport au robot (2m en X)[pic 13]

Figure du haut : expliquer la gravité en Z, notre matrice de rotation Base et nos translations avec le tool on voit bien apparaitre le 2.

Cette option pourrait permettre de distancer le repère a la base de l’outil (ex. repère Flange) et celui en bout d’outil. On pourrait ainsi contrôler la pointe de l’effecteur depuis le repère de base d’outil. Cela sert lors des changements d’outils.

On voit bien le changement pour la base du robot.

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Pour la configuration qs on voit bien que ca a tourné de 90 degré. Mais pour mieux visualiser on pourrait le faire sur un autre axe ça serait plus judicieux.

On a jouer sur X et Y de la base et on voit bien que ça fonctionne, le changement est visible :[pic 16]

Activité 2 : cinématique inverse

Mettre l’intro comme dans le doc.

2.1 Solution analytique

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Configuration opérationnelle de qn :

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J’ai cette configuration car j’ai testé tout à l’heure une modification de 3m en X pour l’outil.

Ensuite on test toutes les solutions analytiques possible grâce à la méthode ikine6s : on a 6 solutions possibles l r u d n f

Toutes ces solutions conduisent à la même configuration opérationnelle cependant seule la solution r conduit à la solution articulaire qn.

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En gros, il y a rien qui se passe car la position finale est trop loin et hors de champs de vision du robot

2.2 Solution numérique

Pour cette partie, nous avons décidé d’enlever les modifications faites au matrice tool. Ainsi, nous retrouvons la configuration qn initial

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En refaisant le test pour la solution analytique avec la config qn de base, on obtient la même chose.

Avec la solution numérique :[pic 24]

Avantages et inconvénients : num ne demande pas de modèle mathématique.

Mais on peut pas choisir la solution comme en analytique, moins précise (on s’approche de la sol finale de facon discrète),  on peut tomber sur des minimum locaux.

2.3 Singularité cinématique :

On applique la cinématique directe en imposant les coordonnées suivantes aux angles de notre Robot :        (q1 q2 q3 q4 q5 q6) = (0      π   0.1   0    )[pic 27][pic 25][pic 26]

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