Rapport de stage de deuxi`eme ann´ee

Rapport de stage de deuxi`eme ann´ee

Paul Chavent

Kubrick

16 septembre 2003

[pic 2]

Projet Kuka

(juin-septembre 2003)

1

Remerciements

Avant toutes choses, je tiens `a remercier les personnes sans qui mon stage n’aurait pas pu avoir lieu :

• M. SCHOULLER, mon employeur, directeur d’IMERIR.
• MlleECKERT, ma tutrice, enseignante en robotique.
• M. SALVAT, mon tuteur, enseignant les mati`eres d’IA.

Je remercie ´egalement les personnes de chez [pic 3] qui m’ont donn´e de leur temps pour m’aider :

• Emmanuel BERGEROT (Responsable Technico-commercial r´egion Sud-Ouest France)
• Jean-Louis RENOUX (Ing´enieur D´eveloppeur Kuka France)
• Didier SUTTY (Technicien Kuka France)
• Laurent HALTER (Ing´enieur D´eveloppeur Kuka France)

Enfin, je remercie aussi le personnel d’IMERIR que j’ai cˆotoy´e tous les jours et particuli`erement Michel

Juanola pour son assistance technique.

Glossaire

API : Application Programming Interface (interface de programmation applicative).

COM : Component Object Model.

DCE RPC : Distributed Computing Environment Remote Procedure Call.

DCOM : Distibuted COM.

IA : Intelligence Artificielle.

IDL : Interface Definition Language (language de d´efinition d’interface).

IHM : Interface Homme Machine.

KR6/2 : Kuka Robot 6Kg 2e version. C’est un robot `a six axes de libert´es.

KRC : Kuka Robot Cabinet.

KRL : Kuka Robot Language.

OLE : Object Linking and Embending.

ONC RPC : Open Network Computing Remote Procedure Call.

OPC : OLE for Process Control (OLE pour commande de processus).

RPC : Remote Procedure Call (appel de proc´edure distante).

SDK : Software Developpement Kit (boˆıte `a outils pour le d´eveloppement de logiciels).

Table des mati`eres

Table des mati`eres

1. Introduction        10
2. L’entreprise et le contexte        12

1. Le personnel        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        12
2. Le lieu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        13

1. Etude du projet´        14

1. Sujet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        14
2. Etude du besoin´        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        14
3. Etat de l’art´        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        16

1. Liaison s´erie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        16
2. VxWorks        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        17
3. OPC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        18
4. CrosscommExe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        18
5. En conclusion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        19

1. Conception d’une solution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        20

1. La base : le “crosscommexe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        20
2. La base : le programme de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        21
3. La base : r´esum´e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        22
4. L’extension . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        23
5. Les d´etails . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        24

1. R´ealisation        27

1. Le produit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        27

1. La documentation        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        27
2. Le serveur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        28
3. Le client . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        28
4. Partie commune        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        29

1. Les tests . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        30

1. Tests unitaires        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        31
2. Tests d’int´egration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        31

1. Le produit, aujourd’hui        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        32

1. Performances et limitation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        32
2. Le jeux de dame . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        33
3. Le jeux de morpion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        33

1. Le produit, demain . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        34

1. Gestion du projet        35

1. M´ethodologie et planning        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        35
2. Ressources . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        36

1. Ressources mat´erielles . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        36
2. Ressources humaines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        37

1. Conclusion        38

Table des mati`eres

1. Annexes        39

1. Annexe 1 : communication.pdf        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        40
2. Annexe 2 : comdcom.pdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        47
3. Annexe 3 : opc.pdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        56
4. Annexe 4 : opcproconos.pdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        66
5. Annexe 5 : comparatif.pdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        71
6. Annexe 6 : crosscommexe.pdf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        81

Table des figures

1. Le robot au centre de quelques exemples d’applications aux cours enseign´es `a IMERIR . .        10
2. Architecture logicielle de la commande du robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        15
3. Solution ”s´erie” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        17
4. Solution ”vxWorks” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        18
5. Solution ”OPC” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        19
6. Solution ”CrossCommExe” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        19
7. Description d’un objet OLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        21
8. Les six degr´es de libert´e du robot.        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        22
9. Architecture du syst`eme de base. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        23
10. Architecture du syst`eme d´efinitif. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        24
11. Les diff´erentes couches de l’impl´ementation        . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        25
12. Propagation des erreurs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        30
13. Planning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .        36

Table des figures

Introduction

En aouˆt 2002, IMERIR fait l’acquisition d’un robot de la marque [pic 4]. On retrouve fr´equemment ces

robots dans l’industrie pour des applications diverses : palettisation, embouteillage, chaˆıne d’assemblage, etc. En effet, la soci´et´e [pic 5] dispose d’une gamme compl`ete de robots pouvant porter, `a leur extr´emit´e, des charges allant de 3Kg `a 570Kg. Le robot d’IMERIRest un KR6/2, c’est `a dire qu’il peut porter des charges de 6Kg en bout de bras. En industrie, ce mod`ele est essentiellement utilis´e pour du per¸cage et de la soudure car il s’agit d’un robot rapide et pr´ecis (c’est le plus deuxi`eme robot le plus pr´ecis de la gamme avec une r´ep´etatibilit´e inf´erieure `a ± 0,1mm).

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