Rapport evalbot programmation des microprocesseurs

- Unité IGI 1101 -

PROGRAMMATION DES MICROPROCESSEURS

Rapport – ROBOT EVALBOT

                                        Date de remise du rapport :

                                                09/01/2017

Groupe N° :                                                                  

Table des matières

PROGRAMMATION DES MICROPROCESSEURS        1

Table des matières        2

Introduction        3

I.        Partie I : LED1/LED2 et SW1/SW2/BUMPER_L/BUMPER_R        4

1.        Exercice 1        4

2.        Exercice 2 :        9

3.        Exercice 3 :        11

4.        Exercice 4 :        14

5.        Exercice 5 :        17

6.        Exercice 6 :        20

7.        Exercice 7        23

8.        Exercice 8        26

II.        Partie II : Moteurs et LED1/LED2 et SW1/SW2/BUMPER_L/BUMPER_R        29

1.        Exercice 1        29

2.        Exercice 2        33

III.        Conclusion        37

IV.        Annexes        38

Introduction

Le robot évalbot est constitué d’un microcontrôleur programmable permettant l’allumage de différentes diodes, de se mouvoir, tout en réagissant à un contacte au niveau de 2 « bumper » à l’avant.

L’objectif de ces travaux pratiques est de pouvoir écrire le programme correspondant au contrôle de ses différents composants, en modifiant l’accès aux entrées/ sorties de la carte évalbot, en configurant les ports et en choisissant leur fonction (mouvement clignotement des LED changement de directions…).

On utilisera alors le langage ARM nous donnant la possibilité d’échanger des données avec la carte évalbot, grâce à différentes séquences d’instruction.

La prise en main du logiciel Keil µvison nous permet de développer et transférer les instructions au robot.

1. Partie I : LED1/LED2 et SW1/SW2/BUMPER_L/BUMPER_R

1. Exercice 1

Nous cherchons à répondre à la question comment faire clignoter la LED 2 connectée à la broche 5 du port GPIOF.

On utilisera le programme - clignotement de la LED 1 expliqué en cours par notre professeur  comme base de données pour résoudre ce problème.

                AREA    |.text|, CODE, READONLY

; This register controls the clock gating logic in normal Run mode

SYSCTL_PERIPH_GPIOF EQU                0x400FE108        

; The GPIODATA register is the data register

GPIO_PORTF_BASE                EQU                0x40025000        

; configure the corresponding pin to be an output

; all GPIO pins are inputs by default

GPIO_O_DIR                   EQU         0x00000400  

GPIO_O_DR2R                   EQU         0x00000500  

GPIO_O_DEN                   EQU         0x0000051C  

; Port select - LED1 sur la ligne 4 du port

PORT4                                EQU                0x10                

; blinking frequency

DUREE                           EQU     0x002FFFFF        

ENTRY

                EXPORT        __main

__main        

; Enable the Port F peripheral clock by setting bit 5 (0x20 == 0b100000)                

;(p291 datasheet de lm3s9B96.pdf), (GPIO::FEDCBA)

                ldr r6, = SYSCTL_PERIPH_GPIOF                  ;

; RCGC2

                mov r0, #0x00000020                                  ;

; Enable clock sur GPIO F où sont branchés les leds (0x20 == 00100000)

              str r0, [r6]

                nop                                                                                   

                nop          

                nop                                                                                   

...