Pilotage du moteur pas a pas avec labview

I. Introduction :

Notre travail consiste à créer un programme graphique capable de commander un moteur pas à pas unipolaire en mode de fonctionnement demi - pas.

Cette commande a pour but de faire tourner le moteur dans le sens horaire et dans le sens antihoraire, suivant une séquence d’impulsions bien déterminées.

L’objectif c’est d’alimenter les quatre bobines du moteur unipolaire avec des séquences des impulsions bien précises, sachant que le registre de données du port parallèle contrôle les 8 lignes de sorties (D0 à D7 - broches 2 à 9 Du connecteur), on choisi seulement quatre sorties par exemple D0,D1,D2 et D3 suivant lesquelles les impulsions vont sortir du PC vers le moteur, et chaque sortie (chaque bit de la séquence) est responsable d’alimenter d’un seul enroulement parmi les quatre enroulements du moteur.

 Les commandes nécessaires pour commander le moteur pas à pas dans le sens antihoraire sont normalisées comme suit :

• La 1ère commande : 1 0 0 0

• La 2ème commande: 1 0 1 0

• La 3ème commande: 0 0 1 0

• La 4ème commande : 0 1 1 0

• La 5ème commande : 0 1 0 0

• La 6ème commande : 0 1 0 1

• La 7ème commande : 0 0 0 1

• La 8ème commande : 1 0 0 1

 Les commandes nécessaires pour commander le moteur pas à pas dans le sens horaire sont normalisées comme suit : avant

• La 1ère commande : 1 0 0 1

• La 2ème commande : 0 0 0 1

• La 3ème commande : 0 1 0 1

• La 4ème commande : 0 1 0 0

• La 5ème commande : 0 1 1 0

• La 6ème commande: 0 0 1 0

• La 7ère commande : 1 0 1 0

• La 8ème commande: 1 0 0 0

Dans notre diagramme, le bouton poussoir « avant » correspond au sens horaire et le bouton poussoir « arrière » correspond au sens antihoraire.

On a choisi comme temporisation de l’exécution de la boucle ou bien la fréquence des impulsions la valeur 1s, elle est configurable ça dépend des caractéristiques du moteur.

II. La partie commande :

1. Interface de commande sur LABVIEW :

Notre commande suit l’organigramme suivant :

Nous présentons dans ce qui suit les différentes étapes effectuées pour avoir un VI qui permet de commander un moteur pas à pas en mode demi pas.

 La boucle While :

Cette boucle permet de répéter le sous diagramme situé à l’intérieure de la boucle jusqu'à ce qu’on appuis sur STOP.

 La boite à calcul :

Dans la boite à calcul, on insère un programme en C à l’aide de la fonction « SWITCH CASE », qui permet de générer nos séquences précédentes dans un ordre croissant et dans l’ordre décroissant. (Le programme C est bien détaillé dans l’annexe).

 Les E/S du programme :

Pour faire fonctionner la boite à calcul (et le programme), il faut relier les différentes entrées et sorties qui conviennent au programme C. Les entrées sont des commandes et des booliens et les sorties sont des indicateurs.

 Le registre à décalage :

Avec un clic droit sur la boucle While on ajoute un registre à décalage qui stocke et transfère les commandes générées par le programme d’une itération de la boucle à l’itération suivante. De cette façon, le moteur va exécuter les pas d’une manière successive et qui correspond

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