Présentation du logiciel finaAAL

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Sommaire

LISTE DES FIGURES

Fgure 1 : Robot Mitsubishi RV-2AJ……………………………………………………………………………………..5

Figure 2 : Palette 1…………………………………………………………………………………………………………….5

Figure 3 : Palette 2…………………………………………………………………………………………………………….5

Figure 4 : 1ere forme du mouvement………………………………………………………………………………..5

Figure 5 : 2eme forme du mouvement……………………………………………………………………………...5

Figure 6 : Modèle académique…………………………………………………………………………………………..6

Figure 7 : Liste des positions………………………………………………………………………………………………7

Figure 8 : Programme du modèle……………………………………………………………………………………...8

Figure 9 : nouvelle liste des positions………………………………………………………………………………..9

Figure 10 : Nouveau programme…………………………………………………………………………….10

Figure 11 : nouveau programme et liste des positions……………………………………………………….11

Figure 12 :la lettre A ………………………………………………………………………………………………………….11

Introduction

COSIMIR® est un système de simulation 3D universel, flexible pour divers domaines d’utilisation, évolutif en termes d’équipement et de prix, pour une emploi quotidien efficace et convivial. Le domaine d’application de COSIMIR® est immense. Il s’étend de l’emploi de la simulation 3D à des fins de formation initiale et continue à la simulation temps réel de mondes virtuels immersifs complexes en passant par la réalisation de l’usine numérique.

COSIMIR® Robotique est idéal pour apprendre à programmer et mettre en service des système robotique industriels. Le logiciel propose pour ce faire un grand nombre de modèles de robot. Le tutoriel intégré sur la robotique enseigne les bases de technique de manipulation.

Présentation du logiciel                

1-Description

Le logiciel Cosimir contient des exemples de programme de niveaux différents et avec plusieurs types de robots.

On va utiliser le modèle : PalletAssembly.

Dans ce modèle, il y a deux palettes : la première remplie et la deuxieme vide.

Le robot Mitsubishi RV-2AJ transporte les 8 cubes du palette 1 vers la palette 2 en les mettant dans des trous, ensuite il fait retourner ces cubes vers la 1ère palette.

2-Le langage utilisé

Le langage utilisé dans ce programme est : Melfa-Basic IV.

Ce langage de programmation est structuré comme un ensemble d’instructions basique, et il nous donne une programmation intuitif et simple même pour les utilisateurs moins connaissant du BASIC.

3-Programme

Il y a deux types de commande :

• La commande par apprentissage s’agit du mode manuel du robot, ou on peut le déplacer comme on veut sur la position voulue. Ce mode est utilisé surtout pour la mémorisation de certains positions clé pour la tache donnée pour servir un programme conçu .

• La commande hors ligne est la programmation textuelle d’un robot qui doit être   compilé puis exécuter. On utilise toujours l’apprentissage des positions pour certaine tache. On va programmer ce robot Mitsubishi RV-2AJ par le langage de programmation Melfa basic IV .

3-Composants

La cellule de travail du PalletAssembly contient les composants suivants :

• Robot Mitsubishi RV-2AJ
• Palette 1 remplie (size : 8×1)
• Palette 2 vide (size : 4×5)

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4-Mouvement du robot

La trajectoire du robot peut prendre 2 formes :

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Figure 4: 1ere forme du mouvement

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Figure 5: 2eme forme du mouvement

Modèle académique du PalletAssembly                

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Figure 6: Modèle académique

Le robot Mitsubishi RV-2AJ transporte les 8 cubes du palette 1 vers la palette 2 (size : 2×4) en faisant la 1ère trajectoire.                                P5                                      P4[pic 14]

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