TP Robotique

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1. But du TP :

  Le but de TP est La connaissance de la commande du robot PUMA560 et les relations existe entre ses grandeurs d’entrées et de sorties avec.  

1. Introduction :

La synthèse de la commande du robot nécessite la connaissance des relations entre ses grandeurs d’entrées et de sorties.  

L’ensemble de ces équations constitue le modèle mathématique du robot.

Si les équations sont extraites de la physique, le modèle est appelé modèle de connaissance, et si ces équations découlent des observations disponibles sur le système, le modèle s’appelle modèle de représentation.

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1. Manipulation :

1. Les Rotations :

Les fonctions [pic 4]

 sont utilisées pour renvoyer une matrice de passage 3×3.

Utilisez les fonctions [pic 5]

pour avoir des matrices de passage 4×4.

Exemple : [pic 6]

1. Les Translation :

Les fonctions T = transl(x,y,z); T=transl(v) ;v=transl(T) ; xyz=transl(TC) est utilisée pour renvoyer une matrice de passage de translation  4×4.[pic 7][pic 8][pic 9]

1. La Combinaison transl et trot :

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1. La fonction tr2eul :

tr2eul : La matrice de transformation des angles d’Euler.

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1. Le Robot PUMA 560 :

fkine : Modèle cinématique direct.

1er Position :[pic 14]

2ème Position :

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3ème Position :

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Plot (p560,qz) :[pic 17]

Plot (p560,qr) : [pic 18]

Plot (p560,q1) : [pic 19]

 ikine(p560,Z) : définie le vecteur des variables articulaires .

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1. Création de table Denavit-Hartenberg :

La Convention de la table sous Matlab est définie comme suit : LINK([alpha A theta D sigma], CONVENTION)

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Le résultat Obtenu : [pic 22]

Puis On Plot les Résultats :

Plot (r, [0 0 0]) : 

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