Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm)

Modélisation et génération de trajectoires

I Introduction

Le robot SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) (Figure.1(a)) est l’un des robots les

plus utilisés en industrie. La version à deux degrés de liberté (2ddl) du SCARA va nous servir dans ce

TP comme base d’étude pour la modélisation et le contrôle d’un système robotique. La configuration

du robot est déterminée par les variables articulaires θ1 et θ2 (Figure.1(b)).

II PROJET DE ROBOTIQUE SOUS MATLAB

L’objectif de ce TP est l’utilisation de MATLAB pour modéliser et commander un robot de type

SCARA à deux degrés de liberté. A ces fins, un ensemble de programmes vous sont préalablement

fournis, et vous permettront de disposer d’une ossature de programmes nécessaire pour mener à bien

vos TP’s. D’autre part, avant d'effectuer le moindre travail, récupérez et copiez sur votre poste de

travail le répertoire contenant l'ensemble des programmes sur lesquels vous devez travailler. Les

fichiers et leur contenu sont les suivants :

θ1 xb

θ2

l1

l2

E

yb

β

α

Figure. 1

(a) (b) Polytech’Clermont-Ferrand TP Modélisation et Commande des Robots

Lounis Adouane

4

Figure. 2

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