Commande par retour d’état d’un bicoptére Tangage-Lacet
Étude de cas : Commande par retour d’état d’un bicoptére Tangage-Lacet. Recherche parmi 300 000+ dissertationsPar ghassen Ben hlima • 20 Janvier 2023 • Étude de cas • 979 Mots (4 Pages) • 425 Vues
[pic 1][pic 2]
TP EEA CNAM : Régulation numérique des systèmes échantillonnés
TP S2 : Commande par retour d’état d’un bicoptére Tangage-Lacet
BEN HALIMA Ghassen FELIX ELLWOOD GI2-TS12
- Modèle linéaire de fonctionnement pour le mouvement de tangage
- Choix d’un modèle et identification de ses paramètres pour le mouvement de tangage D’après la courbe de réponse indicielle obtenue et d’après le fascicule on a le modèle
« double intégrateur »
Procédure d’identification :
On a 𝐻 (𝑠) = (𝑠)
donc 𝑎 = 𝑈 (𝑠) − 𝑈
(𝑠) = 3.5 − 1.5 = 2
𝑡
On a
[pic 3]
𝑈𝑔−𝑈𝑔
𝑔 𝑑
𝑡1 = 1.55 𝑠 | 𝑦1 = 0.27 |
𝑡2 = 2.2 𝑠 | 𝑦2 = 1.67 |
Donc
2
𝐾 = ×[pic 4]
𝑎
(√𝑦1−√𝑦2)2 = 1.97
(𝑡 − )2[pic 5][pic 6][pic 7]
2 1
- 𝐻 (𝑠) = 1.97 × 2×𝑒−𝑠
[pic 8] [pic 9]
𝑡 𝑠2 𝑠
- Choix d’un modèle et identification de ses paramètres pour le mouvement de lacet
D’après la courbe de réponse indicielle obtenue et le fascicule a le modèle « 2éme ordre avec intégrateur »
Procédure d’identification :
On a 𝐻 (𝑠) = (𝑠)
[pic 10]
D’où 𝑎 = (𝑠) = 0.7563
𝑙
On a
𝜃(𝑠)
𝛾1(𝑠) = −55 | 𝑇1 = 25 |
𝛾2(𝑠) = −15 | 𝑇2 = 15 |
Donc 𝐾𝑎 = −55+15 = −4 ⇨𝐾 = −4[pic 11][pic 12]
= −5.3
25−15
0.7563
−5.3
𝐻(𝑠) = 𝑠(1 + 7 × 𝑠)[pic 13]
Calcul d’un correcteur numérique à retour d’état et bouclage intégral Question 1 :
−5.3
𝐻(𝑠) = 𝑠(1 + 7 × 𝑠)[pic 14]
- (𝑠) ∗ 𝑠(1 + 7𝑠) = −5.3 ∗ 𝜃(𝑠)
𝐻𝑡(𝑠) =
3.94
[pic 15]
𝑠2
Question 2 :
- (𝑡̈ ) = 3.94 ∗ (𝑈𝑔(𝑠) − 𝑈𝑑(𝑠))
On a la représentation d’état suivante :
𝑥̇(𝑡) = 𝐴𝑥(𝑡) + 𝐵𝑢(𝑡)
𝛾(𝑡) = 𝑐𝑥(𝑡)
On a
𝑣̇ = −4𝜃 − 7𝑣
𝑣 = 𝛾̇
𝜃̈ = 3.94 ∗ (𝑈(𝑠) − 𝑈𝑑(𝑠))
𝜃
On propose 𝑥 = 𝜃̇
𝑣
Puis
𝜃 0 1 0
𝜃 0
𝑥̇ = [𝜃̈] = [ 0 0 0
...